王铺是秦安通往新疆、兰州的必经之路。建有店铺多处，故以铺名。清朝属碧玉镇管辖。民国时期为上家铺镇、仙岭乡。1950年，境内设王铺、冯沟乡。1953年8月，又增设冯岔乡。1958年，建立王铺公社。1961年10月，改建成王铺、冯沟、崔岔、郭集公社。1965年，合并为王铺公社，1980年11月，从王铺公社分出11个大队建立郭集人民公社。1983年12月，改名为王铺乡。2003年将郭集乡全并入王铺乡。面积147.2平方千米，人口30123人（2005年）。辖30个行政村。交通便利。东与魏店乡相连；西与甘谷县相连；北与鸡川镇相连；西北与碧玉乡相连；东南与郭嘉镇相连。310国道（天巉公路）与207省道（靖天公路）贯穿全境。

2017年1月经甘肃省民政厅研究同意，撤乡改镇。