池上乡位于台东县、花莲县之交界处，北临花莲县富里乡，其界线即是花东二县的县界。东邻东河乡；西邻海端乡；南临关山镇。广原聚落东南山棱山麓则是海端、池上、富里、卓溪等四乡交界之处。该乡之北端沿龙泉溪（万朝溪）之北侧水流向东南衔接大坡溪后注入秀姑峦溪，绕过公顶山北侧后再向东南流至堵开埔山，其以北为富里乡，以南即为池上乡。